2017年RoboCup机器人世界杯足球赛于7月24日至8月1日在日本名古屋举行。在小型仿人足球赛组别的比赛中，浙江大学的ZJUDancer一路过关斩将，再次荣获小型仿人机器人组别世界亚军。
同往年相比，各国参赛队技术水平有了明显提升，今年的比赛越来越激烈。在小组赛中，ZJUDancer与印尼队和韩国队两支亚洲球队分在同一小组，小组循环赛中，ZJUDancer共进了11球，失1球，以绝对优势取得小组第一出线。在16进8的比赛中，我们遇到了来自巴西的劲旅，在先丢一球的情况下，ZJUDancer连扳6球，以6:1拿下比赛，进入八强。从八强战开始，比赛便真正进入白热化阶段。晋级8强的每支队伍都有着不俗的实力，比赛的激烈程度相比之前也有了极大的上升，ZJUDancer也在这一阶段开始展现出一流强队的风范。在四分之一决赛中，我们遇到了来自澳大利亚的NUbots, 这也是一支老牌劲旅，参赛经验丰富。今年他们采用了igus的机器人，竞争力十分强劲，然而ZJUDancer稳扎稳打，最后以6:0的比分晋级。半决赛ZJUDancer面对的是前年的冠军，曾经在决赛中击败我们的老对手CIT Brians Kid。面对这支老牌劲旅，两届世界冠军，我们沉着冷静的进行准备，认真分析对方的战术，针对其进攻特点制定了详细的防守策略。最终凭借稳定的识别与定位，优秀的运动型能，在上半场拔得头筹，率先打进一球。在手握一球的优势下，我们摆开防守阵型，稳稳地将比分锁定在1:0，赢下比赛。再度闯进决赛，ZJUDancer面对的是来去年的冠军自法国的Rhoban Football Club。本次比赛中Rhoban Football Club凭借其展现出的强大实力以全胜的战绩晋级决赛，是迄今为止我们遇到的最强大的对手。遗憾的是，由于赛前的一次失误，我们的机器人在开球时程序崩溃，比赛中大部分时间我们都只有一台机器人在战斗。尽管我方五号机器人创造了一次次极具威胁的射门，但是面对对方4台完好的对手，我方也无还手之力，最终没能问鼎世界冠军。
今年ZJUDancer虽然没有完成夺冠的夙愿，但是我们在一年的准备过程中采用了全新的控制器方案和机器视觉方案，解决了许多往年比赛遇到的问题，比如方向判定、看球不够远、定位不准等等，因此今年ZJUDancer的单兵作战能力得到了很大的提升，这一点可以在小组赛和半决赛的大比分胜出上可以体现。
多年来，浙江大学这支机器人足球队一直在稳步前行，不断刷新我国在国际机器人竞赛领域的地位和影响力。同时，通过机器人足球队的运作，为我校培养了大量优秀人才。队伍从成立之初就得到了控制学院和本科生院的精心呵护与支持，学院不仅尽力为队伍提供便利的调试场地和充足的研发设备，更是为师生构建了良好的发展平台，不设门槛，欢迎所有对机器人感兴趣的学生进入实验室学习，并支持学生未来在机器人领域继续深造。今年ZJUDancer虽然没有取得比去年更上一层楼的成绩，但在各方面的表现上较之去年都有了较大的提高，在本次比赛中暴露出来的一些问题也极具参考价值，是我们日后改进的方向。相信经过本次大赛的洗礼，我校未来的机器人必将增添新的活力。
浙大ZJUNlict机器人足球队再次荣获2017 RoboCup世界杯季军
2017年8月30日，在日本名古屋，2017年的Robocup机器人足球世界杯落下帷幕，浙江大学的ZJUNlict足球队在这次世界大赛上再次获得世界季军。
1993年，Robocup第一节机器人世界杯在日本东京开展，到现在已经发展成为多组别的一年一度的盛事。其中，ZJUNlict足球队参加的小型组比赛主要注重于多个智能机器人间的合作问题以及在混合集中分布式系统下高度动态环境中的控制问题。在这项赛事上，ZJUNlict已经多次取得好成绩，曾在2013年和2014年连续夺得冠军，可以说是一支经验丰富的世界强队。
在本届比赛小组赛中，ZJUNlict首先以5:0,9:0,10:0的压倒性优势战胜了来自日本的队伍MCT，来自加拿大的队伍Ultron和来自塞浦路斯的队伍NEUIslanders，并作为小组头号种子迎来了伊朗的强劲敌手Parsian的挑战。队员们对这场比赛非常重视，做出了充分的准备，有惊无险地以2:0获得了比赛的胜利，从而以四战全胜的战绩小组头名出线。
淘汰赛第一场，ZJUNlict面对的是来自德国的Tigers，对手近年来在人工智能的研究上做的非常出色，以机器人之间准确的传球为名。但在比赛开始的阶段，Tigers的程序出了一些问题，ZJUNlict抓住了机会，迅速以2:0占据领先优势。在一个暂停过后，对方也回到了正常的比赛状态，并通过两名机器人在门前的配合骗过了守门员，打进了一个漂亮的进球。ZJUNlict的队员们没有慌乱，经过中场的调整，下半场重新找回了感觉，通过定位球的配合攻入对方死角，以3:1的比分挺进四强。
四强赛我们遇见了另一支德国队伍ERForce，开局不久，在我方后场的一次混战当中，对方抓住了机会，首先攻破了我们的大门。紧接着，在一次前场任意球当中，我们也贡献了一次精彩的进球，但因为机器人在开球阶段两次碰球而被吹进球无效。在之后的比赛当中，我们的球员也多次出现两次碰球的情况，在比赛后的分析当中，队员们发现是因为裁判在赛前没有将裁判盒当中机器人的高度设置成正确的高度。这也让队员们吸取了教训，在之后的比赛当中，一定要先与裁判确认好每一条信息，才能开始比赛。
1:0落败，三四名决赛，我们与Parsian再次相遇。对手在四强赛当中展现出了对对手定位球战术非常好的学习能力，在控车性能上，也是本次赛事的佼佼者。开场不久，在对手强劲的攻势之下，我们的球门首先被攻破，但我们相信我们采用的战术一定能为我们带来胜利，在中场的时候没有做出太大的调整。在下半场当中，我们获得了更多的定位球机会，并通过阅读对方的防守，选出最好的位置来进行进攻，从而打进了两颗宝贵的任意球，还造成了一次我们的机器人面对空门的机会，只可惜没能接稳传球。另外，在正常的双方对抗当中我们也踢入一球，从而以3:1拿下了这次世界大赛的季军。
在近几年的发展当中，队伍内部开始强调对人工智能的运用。ZJUNlict不仅仅想赢得比赛，更希望能够通过更智能的方法，让机器人拥有自己思考的能力，来更轻松地赢下比赛。今年，在软件方面，足球队对机器人对于挑球的预判、机器人区域防守、基于防守模式识别的动态进攻的设计等多方面的技术都取得了很大的进展。而在硬件方面，我们对我们的机械结构、电路底层控制等方面也进行了很多改进。在这次比赛中，虽然我们没能突破季军这一瓶颈，但我们已经看到了这一年来我们团队所做出的努力。面对之前的学长们留下的辉煌战绩，我们没有拘泥于传统的静态脚本进攻的模式，而是大胆地打开了基于防守模式识别的动态进攻这一新的大门，通过检测对方的防守来进行己方机器人的拉扯走位，来创造出一名机器人有轻松射门的机会。这也意味着，ZJUNlict也迈入人工智能的浪潮当中，所取得的成果在三四名的争夺战当中也可见一斑。Robocup想要在2050年的时候实现机器人与人之间的足球赛，而各个组别也担当着不同的任务，ZJUNlict做出的这次突破，无疑使得自身在这股浪潮中处于领先的位置。
在接下来的一年当中，ZJUNlict将会吸取这次大赛带来的经验和教训，更加专注于将人工智能融入到机器人之间的交流当中。在控制学院和本科生院的支持与引导之下，这支球队将会保持一个良好的运行状态，在下一年也会吸收一些新鲜的血液，为我校机器人的研究提供良好的人才基础。学院对这支足球队一直提供着充足的资金，大面积的场地和优秀的机器人开发平台，我们欢迎更多的同学们加入到我们的行列中来，也相信，下一年的ZJUNlict将会更加闪亮。
浙江大学机器人科教实践基地
2017.8.21